Novosti

  • 27. rujan 2018.

    Prof. dr. sc. Zdravko Terze održao seminar "COMPUTATIONAL DYNAMICS OF MULTIBODY SYSTEMS IN FLUID FLOW: GEOMETRIC MECHANICS APPROACH" na ETH Zürich, Institute for Mechanical Systems.

    https://www.ethz.ch/


  • 21. veljače 2018.

    Prof. dr. sc. Zdravko Terze održao seminar "MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS IN FLUID FLOW: GEOMETRIC MECHANICS APPROACH" na Sveučilištu u Milanu (Politecnico di Milano, Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali).

    https://www.aero.polimi.it/


  • 15. prosinca 2017.

    Prof. dr. sc. Zdravko Terze održao pozvano predavanje "GEOMETRIC MODELING OF MULTIBODY SYSTEM MOTION IN FLUID FLOW ON LIE GROUPS" na Harbin Institute of Technology u Harbin-u, Kina.

    http://www.amthit.org/


  • 14. prosinca 2017.

    Prof. dr. sc. Zdravko Terze održao pozvano predavanje "MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS: MATHEMATICAL FORMULATIONS AND APPLICATIONS" na Harbin Institute of Technology u Harbin-u, Kina.

    http://www.amthit.org/


  • 23. listopada 2017.

    Istraživački boravak poslijedoktoranda Dr. sc. Louisa Gargona sa Sveučilišta u Milanu (Politecnico di Milano, Dipartimento di Scienze e Tecnologie Aerospaziali) na Katedri za dinamiku letjelica, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Sveučilište u Zagrebu.


  • 19.-21. travnja 2017.

    Dr. sc. Dario Zlatar i Viktor Pandža sudjeluju na znanstvenoj radionici "CHRONO-MBDYN USER MEETING - 2017" na Sveučilištu u Parmi, Italija.

    http://multibodymeeting.org/


Istraživačka skupina

Voditelj projekta
Suradnici
  • Dario Zlatar, poslijedoktorand

    dario.zlatar@fsb.hr

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Fakultet strojarstva i brodogradnje

  • Viktor Pandža, asistent

    viktor.pandza@fsb.hr

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Fakultet strojarstva i brodogradnje

  • Marijan Andrić, asistent

    marijan.andric@fsb.hr

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Fakultet strojarstva i brodogradnje

  • Milan Vrdoljak, izvanredni profesor

    milan.vrdoljak@fsb.hr

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Fakultet strojarstva i brodogradnje

  • Dubravko Matijašević, docent

    dubravko.matijasevic@fsb.hr

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Fakultet strojarstva i brodogradnje

  • Andreas Müller, redoviti profesor

    Johannes Kepler University, Austrija
    Institute of Robotics Austria

  • Carlo L. Bottasso, redoviti profesor

    Technische Universität München (TUM), Njemačka

  • Martin Arnold, redoviti profesor

    Martin Luther University, Njemačka
    Institute of Mathematics

  • Pierangelo Masarati, redoviti profesor

    Politecnico di Milano (POLIMI), Italija

  • Xilun Ding, redoviti profesor

    Beijing University of Aeronautics and Astronautics, Kina
    Robotics Institute, School of Mechanical Engineering and Automation

  • Luka Grubišić, izvanredni profesor

    Sveučilište u Zagrebu, Hrvatska
    Prirodoslovno-matematički fakultet

  • Paolo Tiso, Senior Scientist

    Institute for Mechanical Systems, ETH, Zürich

  • Juan Garcia Orden, redoviti profesor

    Department of Continuum Mechanics and Structures, UPM, Madrid

Sažetak

Razvoj numerički efikasnih simulacijskih modela za rad u stvarnom vremenu predmet je velikog interesa istraživača i razvojnih inženjera tijekom posljednjih godina. S obzirom na stalni razvoj suvremenih tehnologija temeljenim na primjeni sve složenijih ugradbenih sustava, povećale su se i potrebe za simulacijskim modelima takvih složenih objekata, pri čemu se dinamika različitih multi-fizikalnih modela simulira unutar zajedničkog algoritma u stvarnom vremenu. Za razliku od jednostavnijih mehaničkih sustava, čije se procesiranje u stvarnom vremenu može postići konvencionalnim računalnim metodama, spregnuti multi-fizikalni sustavi zahtijevaju napredne algoritme koji su predmet intenzivnih istraživanja. Tijekom ovog projekta, uz standardne računalne formulacije u vektorskim prostorima, istražit će se i geometrijski numerički algoritmi na mnogostrukostima i Lievim grupama u svrhu razvoja numerički efikasnih simulacijskih procedura za multi-fizikalne ugradbene sustave. Pri tom će se posebna pažnja posvetiti ciljem vođenim zadaćama redukcije složenih multi-fizikalnih modela, geometrijskim integracijskim algoritmima koji održavaju diferencijalno-geometrijsku strukturu dinamike spregnutih sustava, efikasnim numeričkim tehnikama naprednog računanja te zadaćama numerički efikasne implementacije razvijenih programskih linija na specifičnom hardveru. Kada god će to biti moguće i algoritamski opravdano, provest će se usporedba novorazvijenih geometrijskih numeričkih procedura s konvencionalnim formulacijama u vektorskim prostorima, a posebno u području redukcije multi-fizikalnih modela i optimiranih integracijskih procedura. Nakon odabira najprikladnijih simulacijskih modela i numeričkih algoritama, provjerenih korištenjem usporednih (‘off-line’) simulacija dinamičkih procesa u stvarnom vremenu, projektom će se istražiti prikladna hardverska rješenja za ciljem vođene platformske (‘on-line’) računalne simulacije dinamike ugradbenih sustava. U toj fazi istraživanja, odabrat će se prikladna programska paradigma (kao i programski jezik) za novorazvijene algoritme i iterativne platformske numeričke eksperimente. Posljednja (eksperimentalna) faza projekta obuhvatit će dizajn eksperimentalnih postava za odabrane multi-fizikalne ugradbene sustave (objekti kao što su bespilotna letjelica, leteća robotska platforma, model mikrosatelita) s ciljem validacije numeričke efikasnosti, upravljivosti i stabilnosti novorazvijenih računalnih algoritama i numeričkih procedura.

Publikacije

  • Z. Terze, V. Pandža, D. Zlatar, Lie Group Dynamics of Multibody System in Vortical Fluid Flow, First International Nonlinear Dynamics Conference - NODYCON 2019, Sapienza University, Rome, February 17-20, 2019. (submitted)
  • Z. Terze, V. Pandža, D. Zlatar, L. Gagnon, P. Masarati, Vortical Flow Airfoil Dynamics in Lie Group Setting: Geometric Reduction and Numerical Analysis, 14th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control - IDETC/CIE 2018, Proceedings of the ASME 2018 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference IDETC/CIE 2018, Quebec City, Quebec, Canada, August 26-29, 2018. (accepted for presentation)
  • Z. Terze, V. Pandža, D. Zlatar, Geometric Modeling of Flapping Wing Dynamics in Lie Group Setting, The 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2018, Lisbon, Portugal, June 24 – 28, 2018. (accepted for presentation)
  • A. Müller, Z. Terze, V. Pandža, Singularity-Free Non-Redundant Time Integration of Multibody Systems Models in Absolute Coordinate Formulation, The 5th Joint International Conference on Multibody System Dynamics - IMSD 2018, Lisbon, Portugal, June 24 – 28, 2018. (accepted for presentation)
  • Z. Terze, D. Zlatar, V. Pandža, Quadrotor Forward Dynamics with Quaternion Attitude Reconstruction Based on Non-redundant ODE System, 13th International Conference on Multibody Systems, Nonlinear Dynamics, and Control - IDETC/CIE 2017, Proceedings of the ASME 2017 International Design Engineering Technical Conferences & Computers and Information in Engineering Conference (IDETC/CIE 2017), Cleveland, Ohio, USA, August 6 – 9, 2017.
  • Z. Terze, V. Pandža, D. Zlatar, Geometric Modeling of a Rigid Body Motion in Ideal Fluid with Vorticity, IUTAM Symposium Intelligent Multibody Systems – Dynamics, Control, Simulation, Duni Royal Resort, Sozopol, Bulgaria, September 11 – 15, 2017.
  • Z. Terze, D. Zlatar, V. Pandža, M. Vrdoljak, Forward Dynamics of Fixed-Wing Aircraft with Attitude Reconstruction via Novel Quaternion-Integration Procedure, ECCOMAS Thematic Conference Multibody Dynamics 2017: USB flash drive, Prague, Czech Republic, June 19 - 22, 2017.
  • M. Vrdoljak, F. Viertler, M. Hajek, M. Heller, Helicopter Pilot Model for Pitch Attitude Tracking Task, Euro GNC 2017 - 4th CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control, Proceedings of Euro GNC 2017 - 4th CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control, Warsaw, Poland, April 25-27, 2017.

Rezultati/Animacije